什麼是必要約束

如果在體系中增加一個約束，體系減少一個獨立的運動參數，則此約束稱為必要約束。如果在體系中增加一個約束，體系的獨立運動參數並不減少，則此約束稱為多餘約束。平面內一個無鉸的剛性閉合杆(或稱單閉合杆)具有三個多餘約束。

減少體系獨立運動參數的裝置稱為約束，被約束的物體稱為對象。使體系減少一個獨立運動參數的裝置稱為一個約束。例如一根鏈杆相當於一個約束；一個連接兩個剛片的單鉸相當於二個約束；一個連接n個剛片的復鉸相當於n—1個單鉸；一個連接二個剛片的單剛性節點相當於三個約束；一個連接n個剛片的復剛性節點相當於n—1個單剛性節點。