pid控制原理及編程方法
PID控制原理就是根據系統的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。pid的拆解就是:比例P控制(proportion)、積分I控制(integral)、微分D控制(differential)。
比例P控制:控制器的輸出與輸入誤差成比例關係,系統輸出存在穩態誤差。積分I控制:控制器的輸出與輸入誤差的積分成正比關係,積分項會隨着時間的增加而加大,會推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等於零;所以比例+積分(PI)控制器,可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。微分D控制:控制器的輸出與輸入誤差的微分成正比關係。比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢,比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
PID控制器的參數整定方法有兩類。其中一種是理論計算整定法,依據系統的數學模型,經過理論計算確定控制器參數。另一種是工程整定方法,依賴工程經驗,直接在控制系統的試驗中進行,方法簡單、易於掌握。
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