什麼是pid控制
PID(比例-積分-微分)控制器作為最早實用化的控制器已有50多年曆史,現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。PID控制器簡單易懂,使用中不需精確的系統模型等先決條件,因而成為應用最為廣泛的控制器。PID控制器由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。其輸入e(t)與輸出u(t)的關係為因此它的傳遞函數為:它由於用途廣泛、使用靈活,已有系列化產品,使用中只需設定三個參數(Kp,Ki和Kd)即可。在很多情況下,並不一定需要全部三個單元,可以取其中的一到兩個單元,但比例控制單元是必不可少的。首先,PID應用範圍廣。雖然很多工業過程是非線性或時變的,但通過對其簡化可以變成基本線性和動態特性不隨時間變化的系統,這樣PID就可控制了。其次,PID參數較易整定。也就是,PID參數Kp,Ki和Kd可以根據過程的動態特性及時整定。如果過程的動態特性變化,例如可能由負載的變化引起系統動態特性變化,PID參數就可以重新整定。
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穆念慈結局
穆念慈最後的結局在《射鵰英雄傳》中是懷着楊康的孩子,獨自返回牛家村把孩子生下撫養,楊康死在鐵槍廟,穆念慈悲痛欲絕。而《神鵰俠侶》中,對穆念慈最後結局的描述是穆念慈在牛家村生下楊過後,家中的日子過得很是清苦,在楊過十一二歲的時候就因病逝世了。穆念慈是一個...
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疏水閥工作原理
蒸汽疏水閥安裝在蒸汽加熱設備與凝結水回水集管之間。開啟時,桶在底部,閥門全開。凝結水進入疏水閥後流到桶底,充滿閥體,全部浸沒桶體,然後,凝結水通過全開閥門排至回水集管。蒸汽也從桶體底部進入疏水閥,佔據桶體內的頂部,產生浮力。桶體慢慢升起,逐漸向閥座方向移動槓...
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一年級入隊申請書簡短
尊敬的老師,我是一名一年級的學生,我希望能夠加入學校的少先隊,為學校多做一些貢獻。我喜歡團結、合作,樂於助人。如果我有機會加入少先隊,我會認真聽從老師和長輩的教誨,積極參加隊伍的各項活動,努力學習知識,成為一個優秀、能夠為校爭光的好隊員。...
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徐四為什麼背叛徐三
在《一人之下》中徐四背叛徐三是因為他們之間存在着矛盾,徐四想要自己獨立,徐三不接受這種想法,他們之間的矛盾就越來越深,最終導致徐四背叛徐三。電視動畫《一人之下》改編自米二創作的同名虛構網絡漫畫,動畫由日本動畫公司Pandanium負責製作。...