機器人種類和用途

1、機械臂：有固定的活動關節，一般不用考慮平衡算法，代替人類完成一些機械勞動或者危險勞動。目前技術非常成熟；

2、輪式機器人：由於平衡系統比較簡單，設備成本較低，多用於平地或者代替人類完成危險或者不適宜環境的操作。例如防爆機器人、月球探測車等。這類機器人已經相對來説比較成熟。目前的主流方向是向智能化與可靠性的探索；

3、爬行或者蠕動機器人：平衡性複雜程度介於輪式機器人與仿人機器人之間，適應地形的能力也介於兩者之間，目前的研究程度是有非常多的成型方案與樣機出現在實驗室，但是極少形成產品；

3、仿人機器人：用兩足行走，平衡性理論非常複雜，但是適應地形的能力也會最強。目前主要是處於理論探討方案，主要做的研究是基於平衡性理論是zmp零點力臂判據的一些模型探討和模擬仿真。雖然已經有樣機出現，但是基本上只能完成行走等最簡單的動作，最近幾年內遠遠不能達到工作需要。